發布時間：2022年10月21日 17時38分26秒

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　　在早期發展階段掃地機器人主要是以改進掃地效能為主。而在現階段掃地機器人在保證提供較優良的清潔效果后，勢必轉向傳感器融合、導航、路徑規劃等智能化核心技術的發展方向上。

　　掃地機器人基本功能為清掃、吸塵、拖地等，這都是用戶直觀可見的。因此，相關企業在清掃毛刷的材料、結構形式、旋轉速度/方式，以及吸塵原理、吸塵機構形式、拖布材料、拖布布置方式、供水量、供水方式等基本功能原理和技術方面不斷優化。同時，為了實現更好的清潔效果、更良好的用戶體驗，掃地機器人在人工智能相關領域，已經涉及到壓力傳感器信息融合的關鍵技術。

　　傳感器信息融合是指綜合來自多個傳感器的感知數據從而以便產生更可靠、更準確或更全面的機器人狀態信息，如在掃地機器人中融合激光雷達、超聲傳感器、紅外傳感器、里程計的信息等。傳感器信息融合處理的基本原理，類似人類大腦處理信息的過程，可通過對多種傳感器反饋信息的合理分析與使用，從而降低各種單一傳感器在空間和時間局限性方面的影響，并通過冗余信息的解析，更加完善和更加精確地反映出檢測對象的特性，消除信息的不確定性，得到對觀測環境具備較高可行性的一致性結果。

　　目前掃地機器人多采用紅外傳感器、接觸式傳感器、超聲波傳感器等，少部分高端機型使用了線掃描激光雷達傳感器，對于智能化的掃地機器人室內定位和復雜路徑規劃的需求而言傳感器提供的信息尚顯不足，比如說目前在掃地機器人采用的室內導航和定位技術中，航位推算方法是最為常見的一種方法。通過機器人自身的里程計和陀螺儀、加速度傳感器等內部壓力傳感器實時解算機器人自身的速度、姿態信息。以出發點為絕對零點，則可以漸進累加地推算出機器人當前所在位置和姿態。但是，這種方法隨著工作時間的增加，積分運算誤差和定時系統時差引起的誤差將會逐漸累積，因此不適于長時間精確定位。

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